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中国新闻周刊记者：李明子
发于2025.2.24总第1176期《中国新闻周刊》杂志
笔直的公路上，四足机器人“黑豹”正加速追赶前方奔跑的运动员。镜头从俯瞰到平视，全方位记录下机器人反超的过程，定格的一瞬，“黑豹”只留下一道黑色残影。
这只今年1月才发布的仿生四足机器人是“黑豹”第二代，不到1秒便能从静止切换到冲刺状态，最快移动速度可达到10米/秒，打破了波士顿动力“野猫”(Wildcat)保持了十余年的世界纪录，只比博尔特慢了一点点。
“速度是综合性能的体现。”浙江大学杭州国际科创中心人形机器人创新研究院研究员金永斌是“黑豹2.0”的主要研发负责人之一，他曾对媒体举例，这就如同赛车之于汽车工业的发展，对百公里加速极限的突破，实则反映了汽车电机性能、系统延时、结构强度和轻量化设计等多方面因素。最终，新技术通过低成本模式完成民用化转移。
四足机器人，俗称机器狗。距离第一台踹不倒的四足机器人——波士顿动力“大狗”(BigDog)问世，已经过去二十年。机器人在复杂地貌的通过性能不断提升，质量更轻、负载更重、速度更快，但一直无法回答：走向应用规模化还有多远？
“价格和应用场景是四足机器人批量化应用的门槛。”英诺天使基金投资总监王建明对《中国新闻周刊》说，随着相关技术不断突破，国内外科技企业竞相探索产品的高性价比与新市场，“作为具身智能最佳载体，腿足式机器人在消费领域的规模应用或许还差一个乔布斯”。
国产机器狗反超？
如何让机器狗跑得更快？传统的做法是，使用更强大的电机，造出更高大的身体，但这条路在商业化方面很难走通。机器质量越大，能耗越高，成本也就越高。新一代的机器狗能否从设计思路方面优化？
奔跑速度最快机器狗的纪录仍旧由波士顿动力保持，其多年前发布的宣传视频中，机器狗“猎豹”(Cheetah)在实验室中跑出了超13米/秒的速度。“猎豹”关节型的背部结构，使其能在奔跑过程中灵活运动，更好地协调整体姿态，从而提高步幅和奔跑速度。
然而，“猎豹”的高速是在没有风载的跑步机上实现的，还需一台巨型远程电源为之供电，存在诸多局限。2013年，以“猎豹”为原型的“野猫”问世，可以在户外自由奔跑，但牺牲了一定的速度，只达到8.89米/秒。
比波士顿动力“野猫”跑得更快的浙江大学“黑豹”，身形却更为小巧，站立高度63厘米，体重38公斤，分别只有“野猫”的约1/2和1/4。
“小身躯迸发大能量”，需要“研发团队对机器人动力学系统更深入的理解”。以往机器狗的设计是每条腿“单打独斗”，金永斌在一次演讲中介绍，“黑豹”首先是要实现“四条腿的协同”，团队充分利用惠更斯耦合摆原理，让机器狗四足协调成统一步态，形成一股合力达成高速冲刺。
高速运动对机器人的结构和材质强度提出了更高要求。当“黑豹”奔跑速度提高到6米/秒时，遇到了超速“小腿必然折断”的新挑战。在去年8月的一次实验中，“黑豹”还遭遇了整个躯干解体的情况，碳纤维管前腿和后腿完全崩开。
“团队学习黑豹、跳鼠等自然动物在髋关节、膝关节、脚掌等运动构型上的特征，对机器人高速运动过程中的强度、韧度、力度、限度、精度、密度、流畅度等多方位进行提升。”金永斌曾对媒体介绍，团队研发了“仿跳鼠碳纤维小腿”，在重量仅提升16%的代价下刚度提升135%。为进一步降低高速奔跑时机器人冲击瞬间的地面作用力、减少运动能耗，团队将弹簧安装在“黑豹2.0”的膝关节作为缓冲器。同时，研发团队还仿照猎豹的利爪，给“黑豹2.0”定制了特殊的“跑鞋”，使其抓地性能提升200%，让机器人的每一步都跑得又快又稳。
浙江大学杭州国际科创中心人形机器人创新研究院院长王宏涛曾对媒体介绍，在研发“黑豹2.0”的过程中，团队实现了机器人正向设计优化软件和高功率密度电机驱动器等两大研发的颠覆性突破，为下一代工业四足机器人奠定了基础。“通过软件与元器件结合，我们仅花费三个月，就形成了原型样机，已经能够媲美目前世界上最先进的四足机器人。”
“在腿足式机器人技术能力研发方面，国内机构已经与海外科研团队处于并跑状态。”杭州云深处科技有限公司首席技术官李超对《中国新闻周刊》说，海外团队起步早，但国内机器人产业发展速度快，得益于发达的制造业供应链，国内机器人在研发节奏和产品迭代方面明显更具优势。
去年11月，云深处发布了全地形越野机器人“山猫”。展示视频中，全新的四轮足机器人从陡坡俯冲直下，穿越竹林，翻越巨石，兼具负载与拍摄功能，很快火出圈。
紧接着，2024年12月底，宇树科技展示了其最新推出的Unitree B2-W工业轮足机器人。该机器人不仅能完成托马斯全旋、侧空翻、360°跳跃转体等高难度动作，还能在浅水中疾行、载重40公斤爬坡，甚至直接驮起一名成年男子前行。连马斯克也在社交平台上转发了B2-W的炫技视频。有网友留言，“国产四足机器人反超了波士顿动力”。
“至少在技术展示层面是暂时领先的。”王建明说，波士顿动力和瑞士苏黎世的ANYbotics团队一直是被追赶的目标，它们有着深厚的技术积累。但国产四足机器人经过多年迭代，在市场应用方面更进一步。
王建明补充，不排除海外科研团队在“憋大招”。“具身智能领域的有趣之处正在于此，虽然还不成熟，但持续有新的技术涌现，不断刺激整个行业向前发展。”
“先活到被资本看见”
去年6月，“黑豹”的联合研发主体镜识科技刚成立一个月，便对外宣布完成战略融资。这轮融资由上市企业凯尔达焊接机器人股份有限公司独家投资，金额并未披露，完成融资后，凯尔达持有镜识科技19.8%的股份。
王建明坦言，过去一年多的投资热在机器人投资历史上实属罕见。具身智能和人形机器人是去年最火热的赛道，有的人形机器人公司一年融资两三轮，甚至对一些消费级机器人公司的投资中，很多机构在第一轮都抢不进去。这波热潮由AI技术进步和特斯拉推出的人形机器人所带动，进一步拓展到了四足机器人领域。
“此前投资机构对国内硬科技的关注度不高。”一位科技领域投资人告诉《中国新闻周刊》，八九年前，他关注机器人赛道时，有的项目在第一轮投资前可以观察一年，说明这个领域几乎没有投资人在看。“大家都是先看海外有哪些新科技，然后在国内找类似标的，尤其对技术壁垒高的赛道，相对缺少独立判断。”
北京新鼎荣盛资本管理有限公司董事长、创始合伙人张弛介绍，基金投资周期一般3至5年，这对还处于实验室阶段的产业来说时间太短，来不及产业化落地。企业上市之路艰难，而风投资金没有稳定的退出渠道，最终只能追一些盈利快、市场确定的行业，不敢投早投小投科技，如此一来，科技项目因缺少资金而发展缓慢，又将陷入新一轮恶性循环。“说到底，要支持科技创新和产业进步，就必须解决资金的资本化问题。”
早就预料到融资艰难，原多够机器人(Dogotix)创始人赵同阳毕业后先创办了一家物联网公司。等该公司平稳运行后，他才转让股份，拿着资金追梦，二次创业投入机器人领域。
跨行创业的赵同阳为组建机器人团队，曾在一家电子技术论坛广发英雄帖。宇树科技创始人王兴兴当时刚硕士毕业，也曾跟帖，但两人兴趣方向不同，最终各奔前程。那时赵同阳心心念念的是做出双足机器人。
开始投入研发的赵同阳也很快发现，双足机器人技术难度更大、成本更高，而与之技术相通的四足机器人能更快落地。赵同阳决定“曲线救国”，先做机器狗。到2020年被小鹏汽车收购前，多够机器狗已经售出上百台。
“先活到被资本看见。”前述科技领域投资人表示，不同的投资环境，决定了国内科创企业必须“一边赚钱养自己，一边搞研发”，尽快解决商业化问题，这也是与海外科创团队的明显差异之一。
商业化比技术更难
“让一家创业公司打造全新的商业模式是很难的。”李超说，云深处在创办时就确定了要“根据场景开发产品”。
他坦言，当时的解题思路是筛选已经实现机器人商业化的行业，在其中找到轮式机器人无法满足，可被四足机器狗补充或替代的场景，在一串名单中，“巡检”脱颖而出。
由于巡检领域大多在山区、郊外等人迹罕至的地方，已经在部分场景下实现了轮式机器人替代人。但由于户外地形复杂，轮式机器人面对台阶、碎石、坑洼等路面情况往往束手无策，而腿足机器人更为灵活，还能将巡检拓展到更大范围。
2019年底，云深处与南方电网数字电网研究院合作，实现了第一代机器狗“绝影X10”在变电站的自主巡检。当时全球具备智能感知能力的四足机器人屈指可数，绝大多数国内的机器狗只有基础的运动能力，还需要手动遥控操作。要做到真实场景下的全场景覆盖巡检，机器狗就必须无惧风雨、暴晒等恶劣天气，自如行走。
为此，云深处约七成员工在广州驻地三个多月，逐一解决痛点问题，针对机器狗的运动能力、平衡性、材料等细节不断升级。2021年 6 月，云深处推出新增防水防尘等功能的“绝影X20”。
“我们最先实现了四足机器狗在行业场景的落地。”李超说，截至目前，云深处已同包括国家电网、南方电网等在内的多家头部企业开展长期深度合作，在巡检和消防这两个领域的市占率已经达到了85%和90%以上。去年12月，“绝影X30”出海新加坡，在电力隧道进行巡检。
相比之下，海外学院派创业公司往往重技术发展而轻视商业化落地。波士顿动力也是在几经易主后，才于2020年开始商业化探索。起初，波士顿动力的主要服务对象是美国军方，并获得超千万美元的投资。其间，波士顿动力推出了声名大噪的四足机器人“大狗”(BigDog)、“猎豹”(Cheetah)和可自由跳跃旋转的“野猫”(Wildcat)等产品。但由于液压机器人噪声过大，无法在战斗中使用，项目只能中止。
2013年底，波士顿动力被谷歌以30亿美元收购，由此终止了与军方的合同。四年后，软银集团以不公布价格的方式，从谷歌手中拿到了波士顿动力的控制权。波士顿动力创始人雷伯特曾表示，无论是谷歌还是软银，都为公司提供了充足的资金。但在2020年6月，波士顿动力还是迈出了商业化的重要一步，以7.45万美元的价格发售机器狗Spot Mini，折合人民币约50万元。在理想场景中，Spot Mini可应用于警署、石油公司、机场建筑工地，还能充当雪橇犬、牧羊犬。
由于无法实现商业价值，波士顿动力只能迎来一次又一次被收购。2020年底再次被软银出售时，其身价已经缩水到9.21亿美元。现代汽车集团接手后，直至2021年6月才完成收购。
据高工机器人产业研究所发布的《2024年中国四足机器人行业发展报告》，从营收规模来看，占据全球四足机器人市场前三的企业分别是宇树科技、波士顿动力和云深处科技，这三家在2023年营收占比分别是40.65%、12.67%和11.11%。更亮眼的成绩是，来自杭州的宇树科技还占据了2023年全球四足机器人69.75%的销量份额。
作为机器人技术的顶尖公司，波士顿动力的落地困境，也是摆在所有机器人企业面前的难题：如何找场景，实现大规模落地？
如何成为下一个“大疆”？
“首先要把价格降到可接受范围。”李超告诉《中国新闻周刊》，这块“敲门砖”决定了很多场景中的主体是否愿意使用。
波士顿动力的机器狗Spot Mini，售价约50万元人民币，其研发的人形机器人Atlas售价更是超过200万美元。居高不下的价格注定无法在大众消费端打开市场，而产业端用户对成本与价格的考量往往更加理性。
2013年，开始攻读研究生的王兴兴对四足机器人萌生兴趣。为了把机器人做好，他甚至把全部硬件都重新做了一遍。能够自费研发出低成本的机器狗，最关键的措施就是以电驱替代液驱。他带着自研的XDog参赛获奖后，在海外媒体和机器人圈火了一把，当时还有一位MIT(麻省理工学院)博士通过朋友找到王兴兴，跟他要了关于XDog的硕士论文。
2018 年 9 月，MIT仿生机器人实验室(Biomimetic Robotics Lab)陆续开源了“迷你猎豹”(Cheetah Mini)的所有硬件和软件，这是当时全世界奔跑速度最快的机器人。而在此之前，由美国斯坦福大学人工智能实验室孵化的机器人操作系统(ROS)已经开源多年。
“这意味着上手做四足机器狗的门槛变低了。”王建明说，以往机器狗研发过程中，硬件组模和控制系统是核心难点，国外科研机构开源后，国内掀起了一波做机器狗的热潮。但事情总有两面性，对于那些投入研发多年但未来得及发布成品的公司来说，无疑是一种打击，“努力多年全白费了”。
赵同阳的多够机器人便险些“夭折”。MIT开源后，他自研的机器狗一下子失去了竞争优势，团队也陷入绝望。调整心态后，赵同阳和团队认真研究了MIT的开源资料，发现仅靠公开文件做出的四足机器人效果并不理想，无法直接造出好产品。
“算出来是一个样子，做出来是另一个样子。”赵同阳和团队迅速对原有机器人进行了升级。多够自研的第一代机器狗不但能行走、跳跃、后空翻，还能像雪橇犬那样拉车载人。更关键的是，产品单价降到了1.8万元，不及波士顿动力机器狗十分之一。
赵同阳告诉《中国新闻周刊》，成本控制主要得益于珠三角完整的供应链和强大的生产制造能力。同时，机器人所有的零部件、核心关节均为自主研发，可以直接通过工厂生产制造，减少了中间成品采购的巨大投入。
“产品有非常多层次。并不是有一个开源方案就可以的。”去年底，在一场科技圈大会上，王兴兴公开表示，产品由工业设计、生产制造、零部件、可靠性、各种认证、无线通信等各种细节共同构成，能做出机器人只说明拥有了基本的入场券，之后还有很多事情要做。
类比到无人机领域，行业发展热度持续了十多年。国内外无人机开源方案从五六年前陆续公开，一个本科在校生从零开始动手做无人机，仅需几个月时间。但时至今日，真正做出产品级无人机依旧是非常大的挑战。
“在大众消费端，国产机器狗已经成功制造了爽点，但还没解决规模化应用的痛点。对民用场景的探索将成为四足机器人公司接下来的重点方向之一。”李超分析，在众多需求涌现的当下，除了降低售价，更重要的是找到机器狗真正能解决的现实问题，才能促成规模化应用。
王兴兴也认为：“更重要的是挖掘更大的市场，来创造更大的需求，从而推动整个行业发展。”他曾公开表示，本轮产业热带动的人形机器人发展效率已经远超过去十几年，本质是采用了机器狗过去的技术积累，以及新的 AI 技术，这也让一众四足机器人企业在这波热潮中快速推出了双足机器人产品。
“用人形机器人讲故事、融资，用机器狗先实现商业化落地。”前述科技领域投资人表示，未来一两年会看到更多四足机器人的应用场景，例如，当无人系统搭建完成后，以在复杂地形通过能力为核心的机器狗将迎来新的发展机遇。
高工机器人研究所的报告显示，2023年全球四足机器人市场销量约3.40万台，同比增长76.86%。预计到2030年全球四足机器人销量有望超56万台。尽管目前四足机器人技术主要还在研发阶段和特殊场景试用中，但随着技术的不断成熟、成本的降低以及应用场景的拓展，四足机器人价格将持续下行，市场规模总体将继续增长。
现实订单比预想来得更快。今年在央视非遗晚会和北京卫视春晚亮相后，云深处的30多只机器狗在春节前后全部被“借”走，连公司用作展示的老款机器狗都被客户盯上，在德清工厂生产线上的“狗”也都已经有了主人。
要回答机器狗在日常生活中到底能做什么，需要产品天才来给出定义，王建明透露，机器人赛道内的投资重点也在快速转变，相比于早年更看重技术能力，“有市场sense和产品sense”的创始人的项目在近期更受关注。
业内普遍认为，距离人形机器人大规模进入家庭还需要五到十年，而机器狗的落地会更早。“AI驱动下的机器人智能化水平不断提升，四足机器人的‘iPhone时刻’不会等太久。”李超说。
《中国新闻周刊》2025年第6期
声明：刊用《中国新闻周刊》稿件务经书面授权 【编辑:苏亦瑜】 新闻结尾
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